上世纪50-60年代，北约从格陵兰岛起，经过冰岛，延伸到苏格兰，再到英法海峡专门建立了一条反潜屏障，布置了核潜艇、岸基飞机、水面舰艇、舰载反潜飞机、大功率水声监听系统，只要苏联潜艇一进入大西洋，就落入美国的潜艇侦察系统之内。

　　而此时苏联装备的H级弹道导弹核潜艇，只能从水面发射导弹，而且射程较短，不能从苏联的领海内打到美国本土。

　　面对这种情况，苏联在1965年提出了研制新型弹道导弹核潜艇和潜射洲际弹道导弹的任务,这就是D级弹道导弹核潜艇的由来。按照装备的导弹不同，D级分为4型D-1、D-2、D-3和D-4型。

　　1972年12月27日D-1型弹道导弹核潜艇开始入役，共建18艘，北德文斯克的北方机械厂建造10艘，阿穆尔河共青城的列宁共青团造船厂建造8艘。该型艇水上排水量8900吨，水下排水量11000吨；最大长度139米，最大宽度11.7米，平均吃水8.4米；功率是7万马力，水上最大航速17.5节，水下最大航速25节；工作下潜深度320米，极限下潜深度400米，自给力80天，艇员120人。

　　1974年3月12日开始装备SS-N-8潜射弹道导弹，每艇装备12枚，使用一枚100万吨的单弹头，射程7800千米，采用惯性和天文校正，发射深度55米，可单射或一次齐射12枚。

　　该型艇水上排水量10500吨，水下排水量13600吨；最大长度155米，最大宽度仍为11.7米，平均吃水8.6米；功率是7.4万马力，水上最大航速15节，水下最大航速25节；下潜深度和自给力同D-1型，艇员135人。

　　每艇装备16枚SS-N-8Ⅱ型导弹，弹长13.8米，射程增至9100千米。由于导弹的射击指击控制系统使用的是D-1型的，因此在发射导弹时，第一次只能齐射12枚，第二次再发射4枚，中间有一段较大的时间间隔。增加了潜艇暴露的风险。

　　D-2型最大的特点是围壳舵可以回转90°成垂直状态舵，是潜艇可以从冰块中上浮。1982年的夏季，北方舰队的D-2型K-92艇，在世界上首次在北极地区从冰下发射了2枚洲际弹道导弹。